【摘要】：近年来无人驾驶环境感知技术成为人们的研究热点,而利用传感器实现障碍物的实时检测和智能车定位建图是实现智能车自主导航的基础。激光雷达由于精度高、可360°旋转获取周边环境点云数据,成为无人驾驶智能车的关键传感器。本文将激光雷达和多种传感器融合,研究设计并测试了基于激光雷达的多传感器智能车避障建图系统,主要的研究工作包含以下内容:1.针对激光雷达障碍物检测,分析二维激光雷达的点云特征,根据室内障碍物的随机性和激光雷达数据密度不均匀的特点,提出一种基于距离和密度的自适应阈值的聚类方法。通过中值滤