通过对一阶旋转倒立摆系统原理的分析，选用单片机作为控制器，直流电机作为执行器，电位器式角度传感器作为反馈环节，采用 PID 控制算法设计实现了一阶旋转倒立摆控制系统。实验结果表明该系统在稳定的基础上具有较强的鲁棒性，验证了 PID 控制算法在一阶旋转倒立摆系统中应用的可行性和有效性。
0 引言
倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置，具有非线性、自然不稳定等
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